viernes, 31 de enero de 2014

Cochecito con Arduino (1)

Y como primer paso en construir mi robot exterminador de la humanidad, empezaré con la construcción preliminar de un cochecito autónomo con Arduino, quizás un seguidor de líneas, pero ya se verá en que acaba…

NOTA: Este blog y esta serie de entradas de “Cochecito con Arduino” al igual que siempre, lo escribo principalmente para mi mismo… abierto a todos eso sí. Con esto quiero decir que no esperéis de mi ahora un trabajo finalizado y detallado, ya que lo escribo para ayudarme a hacerlo. Escribo lo que voy a hacer o como pienso que debo hacerlo. Es decir, lo escribo antes de haberlo hecho. Lo que pasará es que habrán imprecisiones que iré corrigiendo en post posteriores o retocando en un futuro los anteriores. Poc a poc i bona lletra…

No sé muy bien cómo empezar. Tengo un Arduino, un servo (que no usaré en este caso), y algunos componentes tipo resistencias y leds, pero solo con esto no arranco. Así que lo primero es identificar el material que voy a necesitar, y antes que eso definir qué tipo de cochecito quiero hacer.

Cochecito Arduino de tres ruedas, seguidor de línea o no…
Lo de que siga una línea o no ya lo iré viendo. De momento vamos a hacer que se mueva, ¿vale?. El cochecito tendrá dos ruedas delanteras controladas por motores independientes, detrás tendrá una sola rueda loca. Una madera fina y plana servirá de apoyo al Arduino, la protoboard, y demás circuitos. Bajo la madera estarán las ruedas y supongo que motores…
Sería algo como lo que hay aquí, pero supongo que más cutre aun si cabe…

Para adquirir materiales he mirado varias webs. Y puesto que vivo en Barcelona he mirado Diotronic, Radio Watt y Onda Radio, pero he de decir que son horrorosas. Son tan malas tan malas que hasta se me ha ocurrido montar yo una tienda virtual, e incluso una física (solo que en realidad vivo en Sant Boi y ahí a parte de locos no hay mucho potencial de clientes). Offtopic: tengo alguna idea de negocio rollo tienda virtual + tienda física + centro presencial educativo abierto para niños y jóvenes. Si te interesa como socio y eres de por la zona avisa!!! ;-). Si será por ideas… :-D

En fin que al final abandono la idea de adquirirlo de forma presencial y me quedo con la fantástica web de BricoGeek, a quienes aprovecho para felicitar públicamente. Eso es lo que uno espera de una tienda online: sencilla y agradable de uso, buenos productos, relaciones entre ellos, explicaciones y detalle, blog tecnológico, etc… Bueno, allá vamos…

Lista de materiales:


 Arduino: ¿Por qué Arduino?. Pues porque adoro a Arduino. Filosofía open hardware, versatilidad, abundante información, etc…







Protoboard: ¿Por qué?. Pues dado que lo que hacemos son prototipos no nos vamos a poner todavía con circuitos impresos… Ya llegará…



Motor micro metal DC con reductora 30:1 (2 unidades): ¿Por qué?. La verdad, ni idea. Hay varios motores, sin reductora o con reductoras de más o menos potencia. Voy a probar con este y a ver qué pasa… El hecho de poner 2 motores es porque cada una de las ruedas delanteras será controlada de forma independiente por un solo motor.






Controlador de motores doble puente H - L298: ¿Por qué?. Por lo que he leído por ahí Arduino por sí solo no puede controlar motores por un tema de potencia eléctrica. Para controlar un motor, y que dicho control permita regular la velocidad del motor y dirección de giro en cualquier momento es necesario una arquitectura eléctrica conocida como Puente H. El chip L298 proporciona de forma integrada dos puentes H, lo que permite controlar dos motores en un solo chip. El controlador este tiene puesto ese chip por ahí y digo yo que tendrá más cosas, sino de que, ¿eh?. :-D. Además en la propia web de BricoGeek esta fantásticamente bien documentado su uso con Arduino. Digo yo que entonces será fácil, ¿no?


Rueda todo terreno 42x19mm: ¿Por qué?. Miedo!!!. Uno sabe que si en el mundo de la informática (de donde vengo) no hay estándares, pues en el mundo de la robótica (por donde voy) todavía hay menos. Esto van a ser las ruedas delanteras. Y yo ya me estoy viendo que me llega un motor por aquí, unas ruedas por ahí…, y que luego no hay manera de encajarlas…, que el diámetro del eje del motor y su forma no coinciden con el del eje de las ruedas… Para evitar esto pillo estas ruedas que según la web “están especialmente diseñadas para encajar con los motores DC Micro Metal”. Además se venden por parejas. A ver qué tal…


 Rueda loca: ¿Por qué?. Pues porque la dirección y la tracción irá en las dos ruedas delanteras, y la parte de atrás con que vaya siguiendo y no arrastre el cuerpo por el suelo pues como que ya nos vale…









 Madera fina: ¿Por qué?. Mirar, otros no sé, pero yo al menos esta vez voy a construir el chasis por mí mismo. Vale los hay muy chulos que ya están hechos, cosa que te permite centrarte en otras cosas, pero por otro lado y mirando al futuro…, no puedes entrar en una tienda y decir “deme un chasis para robot exterminador de la humanidad”. Si quieres hacer eso algún día tendrás que empezar hoy a entender también como se construye un chasis más sencillo… En mi caso la madera la saqué serrando un trozo de un “panel cuelga-herramientas” que pille en Leroy Merlin.




Fundas protectoras para motor micro metal (2 und.): ¿Por qué?. Para facilitarnos la vida atornillaremos los motores a la madera con esto…, no vaya a ser que tengamos que pegarlos con chicle… :-D







Manos a la obra (fijaros que aun no he puesto los sensores en la lista). De momento voy pidiendo esto y ya os iré contando cómo va en sucesivas entregas…